Museum ini terletak di Jalan Gatot Subroto No. 8 Desa Kuoharjo, Kecamatan Rembang, Kabupaten Rembang, Provinsi Jawa Tengah.Lokasi museum ini berada di selatan Hotel Rantina, atau selatan SMA Kartini.

Museum ini didirikan atas prakarsa dari Bupati Rembang Drs. Adnan Widodo (1967) untuk mengenang jasa-jasa tokoh emansipasi wanita R.A. Kartini, yang dikelola oleh Pemerintah Kabupaten Rembang dalam hal ini Kantor Dinas Kebudayaan, Pariwisata, Pemuda dan Olahraga (Disbudparpora). Museum R.A. Kartini menempati pendopo yang pernah digunakan sebagai kantor pemerintahan Kabupaten Rembang yang dulu pernah ditinggali oleh R.A. Kartini bersama suaminya KRM Adipati Ario Djojoadhiningrat, Bupati Rembang (1889-1912). Sekilas, bangunan museum ini terlihat berarsitektur khas Jawa dengan pendopo besar di bagian depannya, namun sebenarnya ada unsur kolonial dari bangunan itu, yaitu pada bagian kolomnya.Kolom-kolom bergaya Eropa terbuat dari bahan campuran kapur dan pasir.Ada 20 pilar putih polos, 10 pilar putih besar bergerigi, dan 4 pilar utama berbentuk soko guru dari kayu jati.

Meski terlahir dan besar di Kabupaten Jepara, nama Raden Ayu Kartini atau yang lebih dikenal dengan Raden Ajeng Kartini ternyata lebih banyak berkiprah di bumi Kabupaten Rembang.Sejak dipersunting oleh Bupati Rembang Raden Adipati Aryo Singgih Joyodiningrat pada tahun 1903, Kartini yang kala itu berusia 24 tahun harus meninggalkan tanah kelahirannya Jepara dan mengikuti suaminya ke Rembang.Dalam kehidupan rumah tangga dimana menyandang status bukan sebagai istri pertama membuat Kartini mulai giat menorehkan hobinya menulis lewat surat-suratnya tentang emansipasi wanita.Kepada sahabatnya pasangan suami istri warga Belanda, J.H Abendanon dan Rosita Manuela, Kartini tak henti-hentinya melakukan korespondensi mencurahkan isi hatinya dan bertukar pikiran.